智能轮椅运动控制系统开发
这是一篇关于智能轮椅,嵌入式控制器,运动控制,速度规划,CAN总线的论文, 主要内容为本课题研究依托于国家重点研发计划项目科技冬奥子课题,旨在2022年北京冬季奥运会举行期间,为肢体残障的冬奥工作人员、观众以及非比赛时间的运动员等提供一种更加智能化的轮椅辅助设备。近年来,随着社会的进步和老龄化现象的发展,在日常生活出行中,行动不便的老年人以及残障人士对于智能轮椅的需求越来越大,具有较为广阔的市场前景和社会意义。目前智能轮椅或者电动轮椅普遍存在行驶速度控制不够平滑柔顺以及无法与轮椅拓展搭载的其他智能系统模块较好协调通讯等问题。因此,开发具有速度规划运动控制功能且能与其他智能系统协调通讯的运动控制系统,具有重要的现实意义和应用价值。本文开发了一套智能轮椅运动控制系统,可实现对轮椅行驶速度规划运动控制以及与其他智能系统协调通讯等功能。主要工作内容体现在四个方面,即智能轮椅机械结构与运动控制系统总体方案设计、硬件电路设计、软件开发设计以及系统测试与应用。基于ARM Cortex-M3内核单片机,构建了“主控板+运动控制系统驱动器+执行器”的控制系统总体架构。主控板负责将摇杆控制命令信号差速解算处理后发送到运动控制系统驱动器;运动控制系统驱动器负责完成双路电机的差速驱动和速度规划等开闭环运动控制功能,以及系统工作状态数据的实时采集反馈;主控板、运动控制系统驱动器以及轮椅拓展搭载的其他智能系统模块通过CAN总线网络进行通讯,并制定了CAN总线通讯协议。硬件电路设计方面,基于STM32F103CBT6主控芯片,完成了MCU最小系统、电源供电、电机驱动、霍尔测速模块、通讯与数据存储以及安全防护等电路的原理图搭建和电子元器件的选型工作,并进行了PCB设计、打板与焊接测试;软件开发设计方面,基于μC/OS-II实时操作系统对运动控制系统软件架构进行了模块化的设计,实现了摇杆控制命令信号的电子差速解算、双路直流有刷电机的驱动控制、系统工作状态的采集反馈以及系统之间的CAN总线网络协议的通讯。最后,完成了智能轮椅运动控制系统平台并进行了软硬件整体调试以及项目示范应用。测试和应用结果表明:智能轮椅结构设计合理,运动控制系统实现了对轮椅行驶的速度规划运动控制功能,解决了与轮椅拓展搭载的其他智能系统模块协调通讯的不足,系统工作稳定可靠,满足智能轮椅日常使用和运动控制需要,为进一步研究开发适合老龄化社会的新型智能化轮椅产品奠定了一定的技术基础。
智能轮椅运动控制系统开发
这是一篇关于智能轮椅,嵌入式控制器,运动控制,速度规划,CAN总线的论文, 主要内容为本课题研究依托于国家重点研发计划项目科技冬奥子课题,旨在2022年北京冬季奥运会举行期间,为肢体残障的冬奥工作人员、观众以及非比赛时间的运动员等提供一种更加智能化的轮椅辅助设备。近年来,随着社会的进步和老龄化现象的发展,在日常生活出行中,行动不便的老年人以及残障人士对于智能轮椅的需求越来越大,具有较为广阔的市场前景和社会意义。目前智能轮椅或者电动轮椅普遍存在行驶速度控制不够平滑柔顺以及无法与轮椅拓展搭载的其他智能系统模块较好协调通讯等问题。因此,开发具有速度规划运动控制功能且能与其他智能系统协调通讯的运动控制系统,具有重要的现实意义和应用价值。本文开发了一套智能轮椅运动控制系统,可实现对轮椅行驶速度规划运动控制以及与其他智能系统协调通讯等功能。主要工作内容体现在四个方面,即智能轮椅机械结构与运动控制系统总体方案设计、硬件电路设计、软件开发设计以及系统测试与应用。基于ARM Cortex-M3内核单片机,构建了“主控板+运动控制系统驱动器+执行器”的控制系统总体架构。主控板负责将摇杆控制命令信号差速解算处理后发送到运动控制系统驱动器;运动控制系统驱动器负责完成双路电机的差速驱动和速度规划等开闭环运动控制功能,以及系统工作状态数据的实时采集反馈;主控板、运动控制系统驱动器以及轮椅拓展搭载的其他智能系统模块通过CAN总线网络进行通讯,并制定了CAN总线通讯协议。硬件电路设计方面,基于STM32F103CBT6主控芯片,完成了MCU最小系统、电源供电、电机驱动、霍尔测速模块、通讯与数据存储以及安全防护等电路的原理图搭建和电子元器件的选型工作,并进行了PCB设计、打板与焊接测试;软件开发设计方面,基于μC/OS-II实时操作系统对运动控制系统软件架构进行了模块化的设计,实现了摇杆控制命令信号的电子差速解算、双路直流有刷电机的驱动控制、系统工作状态的采集反馈以及系统之间的CAN总线网络协议的通讯。最后,完成了智能轮椅运动控制系统平台并进行了软硬件整体调试以及项目示范应用。测试和应用结果表明:智能轮椅结构设计合理,运动控制系统实现了对轮椅行驶的速度规划运动控制功能,解决了与轮椅拓展搭载的其他智能系统模块协调通讯的不足,系统工作稳定可靠,满足智能轮椅日常使用和运动控制需要,为进一步研究开发适合老龄化社会的新型智能化轮椅产品奠定了一定的技术基础。
智能轮椅运动控制系统开发
这是一篇关于智能轮椅,嵌入式控制器,运动控制,速度规划,CAN总线的论文, 主要内容为本课题研究依托于国家重点研发计划项目科技冬奥子课题,旨在2022年北京冬季奥运会举行期间,为肢体残障的冬奥工作人员、观众以及非比赛时间的运动员等提供一种更加智能化的轮椅辅助设备。近年来,随着社会的进步和老龄化现象的发展,在日常生活出行中,行动不便的老年人以及残障人士对于智能轮椅的需求越来越大,具有较为广阔的市场前景和社会意义。目前智能轮椅或者电动轮椅普遍存在行驶速度控制不够平滑柔顺以及无法与轮椅拓展搭载的其他智能系统模块较好协调通讯等问题。因此,开发具有速度规划运动控制功能且能与其他智能系统协调通讯的运动控制系统,具有重要的现实意义和应用价值。本文开发了一套智能轮椅运动控制系统,可实现对轮椅行驶速度规划运动控制以及与其他智能系统协调通讯等功能。主要工作内容体现在四个方面,即智能轮椅机械结构与运动控制系统总体方案设计、硬件电路设计、软件开发设计以及系统测试与应用。基于ARM Cortex-M3内核单片机,构建了“主控板+运动控制系统驱动器+执行器”的控制系统总体架构。主控板负责将摇杆控制命令信号差速解算处理后发送到运动控制系统驱动器;运动控制系统驱动器负责完成双路电机的差速驱动和速度规划等开闭环运动控制功能,以及系统工作状态数据的实时采集反馈;主控板、运动控制系统驱动器以及轮椅拓展搭载的其他智能系统模块通过CAN总线网络进行通讯,并制定了CAN总线通讯协议。硬件电路设计方面,基于STM32F103CBT6主控芯片,完成了MCU最小系统、电源供电、电机驱动、霍尔测速模块、通讯与数据存储以及安全防护等电路的原理图搭建和电子元器件的选型工作,并进行了PCB设计、打板与焊接测试;软件开发设计方面,基于μC/OS-II实时操作系统对运动控制系统软件架构进行了模块化的设计,实现了摇杆控制命令信号的电子差速解算、双路直流有刷电机的驱动控制、系统工作状态的采集反馈以及系统之间的CAN总线网络协议的通讯。最后,完成了智能轮椅运动控制系统平台并进行了软硬件整体调试以及项目示范应用。测试和应用结果表明:智能轮椅结构设计合理,运动控制系统实现了对轮椅行驶的速度规划运动控制功能,解决了与轮椅拓展搭载的其他智能系统模块协调通讯的不足,系统工作稳定可靠,满足智能轮椅日常使用和运动控制需要,为进一步研究开发适合老龄化社会的新型智能化轮椅产品奠定了一定的技术基础。
智能轮椅运动控制系统开发
这是一篇关于智能轮椅,嵌入式控制器,运动控制,速度规划,CAN总线的论文, 主要内容为本课题研究依托于国家重点研发计划项目科技冬奥子课题,旨在2022年北京冬季奥运会举行期间,为肢体残障的冬奥工作人员、观众以及非比赛时间的运动员等提供一种更加智能化的轮椅辅助设备。近年来,随着社会的进步和老龄化现象的发展,在日常生活出行中,行动不便的老年人以及残障人士对于智能轮椅的需求越来越大,具有较为广阔的市场前景和社会意义。目前智能轮椅或者电动轮椅普遍存在行驶速度控制不够平滑柔顺以及无法与轮椅拓展搭载的其他智能系统模块较好协调通讯等问题。因此,开发具有速度规划运动控制功能且能与其他智能系统协调通讯的运动控制系统,具有重要的现实意义和应用价值。本文开发了一套智能轮椅运动控制系统,可实现对轮椅行驶速度规划运动控制以及与其他智能系统协调通讯等功能。主要工作内容体现在四个方面,即智能轮椅机械结构与运动控制系统总体方案设计、硬件电路设计、软件开发设计以及系统测试与应用。基于ARM Cortex-M3内核单片机,构建了“主控板+运动控制系统驱动器+执行器”的控制系统总体架构。主控板负责将摇杆控制命令信号差速解算处理后发送到运动控制系统驱动器;运动控制系统驱动器负责完成双路电机的差速驱动和速度规划等开闭环运动控制功能,以及系统工作状态数据的实时采集反馈;主控板、运动控制系统驱动器以及轮椅拓展搭载的其他智能系统模块通过CAN总线网络进行通讯,并制定了CAN总线通讯协议。硬件电路设计方面,基于STM32F103CBT6主控芯片,完成了MCU最小系统、电源供电、电机驱动、霍尔测速模块、通讯与数据存储以及安全防护等电路的原理图搭建和电子元器件的选型工作,并进行了PCB设计、打板与焊接测试;软件开发设计方面,基于μC/OS-II实时操作系统对运动控制系统软件架构进行了模块化的设计,实现了摇杆控制命令信号的电子差速解算、双路直流有刷电机的驱动控制、系统工作状态的采集反馈以及系统之间的CAN总线网络协议的通讯。最后,完成了智能轮椅运动控制系统平台并进行了软硬件整体调试以及项目示范应用。测试和应用结果表明:智能轮椅结构设计合理,运动控制系统实现了对轮椅行驶的速度规划运动控制功能,解决了与轮椅拓展搭载的其他智能系统模块协调通讯的不足,系统工作稳定可靠,满足智能轮椅日常使用和运动控制需要,为进一步研究开发适合老龄化社会的新型智能化轮椅产品奠定了一定的技术基础。
智能轮椅运动控制系统开发
这是一篇关于智能轮椅,嵌入式控制器,运动控制,速度规划,CAN总线的论文, 主要内容为本课题研究依托于国家重点研发计划项目科技冬奥子课题,旨在2022年北京冬季奥运会举行期间,为肢体残障的冬奥工作人员、观众以及非比赛时间的运动员等提供一种更加智能化的轮椅辅助设备。近年来,随着社会的进步和老龄化现象的发展,在日常生活出行中,行动不便的老年人以及残障人士对于智能轮椅的需求越来越大,具有较为广阔的市场前景和社会意义。目前智能轮椅或者电动轮椅普遍存在行驶速度控制不够平滑柔顺以及无法与轮椅拓展搭载的其他智能系统模块较好协调通讯等问题。因此,开发具有速度规划运动控制功能且能与其他智能系统协调通讯的运动控制系统,具有重要的现实意义和应用价值。本文开发了一套智能轮椅运动控制系统,可实现对轮椅行驶速度规划运动控制以及与其他智能系统协调通讯等功能。主要工作内容体现在四个方面,即智能轮椅机械结构与运动控制系统总体方案设计、硬件电路设计、软件开发设计以及系统测试与应用。基于ARM Cortex-M3内核单片机,构建了“主控板+运动控制系统驱动器+执行器”的控制系统总体架构。主控板负责将摇杆控制命令信号差速解算处理后发送到运动控制系统驱动器;运动控制系统驱动器负责完成双路电机的差速驱动和速度规划等开闭环运动控制功能,以及系统工作状态数据的实时采集反馈;主控板、运动控制系统驱动器以及轮椅拓展搭载的其他智能系统模块通过CAN总线网络进行通讯,并制定了CAN总线通讯协议。硬件电路设计方面,基于STM32F103CBT6主控芯片,完成了MCU最小系统、电源供电、电机驱动、霍尔测速模块、通讯与数据存储以及安全防护等电路的原理图搭建和电子元器件的选型工作,并进行了PCB设计、打板与焊接测试;软件开发设计方面,基于μC/OS-II实时操作系统对运动控制系统软件架构进行了模块化的设计,实现了摇杆控制命令信号的电子差速解算、双路直流有刷电机的驱动控制、系统工作状态的采集反馈以及系统之间的CAN总线网络协议的通讯。最后,完成了智能轮椅运动控制系统平台并进行了软硬件整体调试以及项目示范应用。测试和应用结果表明:智能轮椅结构设计合理,运动控制系统实现了对轮椅行驶的速度规划运动控制功能,解决了与轮椅拓展搭载的其他智能系统模块协调通讯的不足,系统工作稳定可靠,满足智能轮椅日常使用和运动控制需要,为进一步研究开发适合老龄化社会的新型智能化轮椅产品奠定了一定的技术基础。
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