3WDZ-200D型自走遥控式动力喷雾机控制系统设计与试验

这是一篇关于果树喷雾机,遥控,PIXHAWK飞控,STM32单片机,控制方案的论文, 主要内容为水果品质与果树病虫害防治有着直接的影响关系。我国果树病虫害防治手段主要还是化学防治,果园喷药设备多为人工式或机械式,劳动强度大,农药利用率低,环境污染严重,同时严重危害喷洒者的身体健康。远程遥控式喷雾机作为新型农业机械设备是未来果园喷药植保机械发展的重要趋势之一。因此,研制一款远程遥控式喷雾机对提高果园病虫害防治,促进我国水果产业绿色健康发展具有积极意义。本文以3WDZ-200D型自走遥控式动力喷雾机为平台,以STM32控制器和PIXHAWK飞控为控制核心,对远程遥控式喷雾机控制系统进行了研究,实现了果园喷雾机的远近程手动控制和自动控制。本文主要做了如下工作:(1)探索研究国内外果树喷雾植保机械的发展现状以及趋势,分析3WDZ-200D型自走遥控式动力喷雾机的机械结构与控制原理,确定本文远程遥控式喷雾机控制系统总体设计方案。总体控制方案采用远近程遥控控制和自主移动控制模式。将远程遥控式喷雾机控制系统分为基本控制系统、远程自主作业控制系统和避障系统三部分。(2)基本控制系统设计,首先对基本控制系统的总体设计方案进行了详细阐述,对设计方案中涉及到的硬件进行了介绍,对基本控制系统的硬件电路进行了设计,在此基础上,对软件程序进行了编写,实现通过遥控器控制喷雾机的运动和植保作业相关设备的启停,实现了遥控器控制喷雾机完成果园植保作业的功能。(3)远程自主作业控制系统设计,首先对远程自主作业控制系统的总体设计方案进行了详细阐述,即以PIXHAWK飞控为控制核心,利用4G网络技术,实现可视化遥控器远程控制喷雾机进行果园植保作业,同时可以在PC端的地面站规划作业路径,实现喷雾机自主作业的功能。对设计方案中涉及到的硬件进行了介绍,以及对4G网络图传和数传的实现策略和地面站的通讯协议UDP做了重点阐述,并对监控传统的双自由度云台机械装置进行阐述说明。(4)避障系统设计,首先对避障系统的总体设计方案进行了详细阐述,采用自主避障和被动避障相结合的设计方案,对方案中涉及到的硬件进行了介绍,对程序设计中的数据采集算法、数据处理算法和避障算法进行了详细阐述,最后对程序的总体设计进行了说明。(5)对喷雾机控制系统进行了装机试验,并对试验结果进行了分析,试验表明:远程遥控式喷雾机控制系统的基本控制系统、避障系统和自主导航系统满足设计要求。喷雾机运行正常,控制系统响应灵敏。在基本控制试验中试验完成率为100%,在有树木遮挡的情况下,近距离模式遥控器最佳遥控距离为200 m,在远程控制模式下,喷雾机响应时间在80～150 ms之间,喷雾机响应及时;图传系统相对稳定,延时时间在150～450ms间波动,摄像头云台移动响应时间在80～150 ms之间,云台响应灵敏;避障系统,主被动避障完成率100%,在自主避障下,会出现提前减速的情况;自主导航控制系统,试验完成率100%,完成时间在10.23～13.26 min之间,偏移量在0.63～3.05 m之间,存在偏移量较大的问题。改进措施:遥控器后期采用高频增程天线来改善信号传输,提高遥控距离;避障系统后期继续优化避障算法,来提高系统运行的稳定性;自主导航控制系统,在后期的优化中,加入RTK厘米级定位服务,来提高自主导航的精度和自主作业的效率。

基于体温监测和饮水行为记录的牛只监管耳标设计

这是一篇关于牛只监管,身份识别,耳温监测,饮水行为,STM32单片机的论文, 主要内容为畜牧养殖产业是我国农业农村经济的重要组成部分。为了促进养殖业进一步发展,我国出台“生物资产活体抵押”等政策帮助中小型牛场以及散养农户解决资金紧缺的问题。然而,当前我国牛只畜牧规模养殖和人工散养养殖并存,人工统计牛只数据时容易产生例如牛只头数底子不清、体温信息采集错误、录入信息错位等问题,不利于活体抵押监管。因此,为了辅助金融机构对牛只进行远距离活体监管,本文设计了一种基于体温监测和饮水行为记录的电子耳标,并基于物联网数据库实现了牛只监管。主要研究内容与结论如下:(1)设计了一种接触式低功耗牛只耳温监测模块。根据实际需求以及比较分析其他不同种类的牛只测温方式,最终选择使用Pt1000铂电阻作为温度传感器,设计了电源稳压模块、数据采集模块、数据无线传输模块和外围电路模块,实现了耳温高精度测量和低功耗长期运行的要求。测试结果表明,耳标温度测量误差小于±0.2℃。当使用1500 m Ah/3.7 V锂电池供电、且设定测量间隔为3 h时,电池寿命可达467 d,具有测量高精度性和稳定性高等特点,可为牛只体温表征及相关行为智能管理奠定基础。(2)设计了牛只身份与饮水行为结合测量的监测节点。使用超高频率无源无线射频(Radio Frequency Identification,RFID)标签和读卡器实现了不同牛只身份的准确识别,完成了连接电路、电源稳压电路、数据无线传输电路和外围电路的设计;设计了对应的软件部分,实现了记录牛只RFID标签信息与牛只饮水时间记录的功能。测试结果表明,身份识别与饮水时间监测模块测量RFID标签信息准确,平均识别距离为4.422 m,在30 s时间内,时间采集误差小于1 s。(3)基于远距离无线电(Long Range Radio,Lo Ra)通讯技术实现了适合于中小型牛场复杂环境的数据无线传输。选择了网络覆盖范围较大、使用功耗低的Lo Ra无线通信技术,终端节点采用LoRaWAN协议,Class A传输模式和OTAA入网方式,实现了数据传输至腾讯物联网云平台。经过牛场现场测试,在100 m的牛场范围内,系统丢包率小于0.9%,证明该无线通信方案可靠性高,切实可行。(4)完成了云端数据存储和移动终端数据显示和预警功能。使用腾讯提供的开发工具将小程序接口至移动微信端实现移动端对数据的实时查看和历史数据查询,并且根据实验结果在微信小程序中设立危险阈值,当牛只测量数据低于该阈值时,小程序会自动发出警示信息,实现远距离牛只智能监管。本研究设计的牛只监管系统可以实现不同牛只身份信息自动识别,同时对牛只耳温和饮水行为信息进行采集,实现测量数据移动端显示,满足设计要求。对实施远距离牛只个体监管有一定的推广价值。

基于STM32的超声洁牙机智能驱动控制系统的研究与应用

这是一篇关于超声洁牙机,STM32单片机,谐振,频率跟踪,智能调节的论文, 主要内容为超声洁牙机利用高频振荡的电信号,经压电陶瓷换能器转变为机械振动,激励工作头共振,从而将牙结石、牙渍等敲击下来实现洁牙。超声驱动控制系统作为超声洁牙机的核心部件,直接影响超声洁牙机的性能。目前,超声洁牙机在实际应用中普遍存在难以快速搜索到换能器谐振频率、长时间工作引起大功率器件温度升高导致谐振漂移、换能器输出功率不足等问题,为了解决上述问题,本文对基于STM32单片机的超声智能驱动控制系统进行了研究,其主要内容由三部分组成:(1)设计开发了超声智能驱动控制硬件系统,该系统以STM32单片机为控制中心,利用TL494构建高频振荡信号发生电路。设计通过半桥逆变功率放大电路对振荡信号进行功率放大,并使用压控调压电路对换能器输出功率进行调节。系统采用相位检测法实现谐振频率的自动跟踪,以及设计电感串联电路调谐换能器的阻抗匹配。此外,以触摸显示屏作为操作平台,设计了简洁明了的人机交互界面。(2)开发实现了超声智能驱动控制系统软件,主要包括:一是提出基于梯度上升法的快速搜频算法,实现对换能器谐振频率的搜索,提高了系统的响应速度;二是提出基于自适应PID的快速频率跟踪算法,实现对振荡电路输出频率的自动调节,达到频率跟踪目的;三是设计自动增量电压实现换能器输出功率的智能调节,提高工作效率。(3)搭建系统测试平台,对研制的驱动控制系统进行性能测试。本文主要对谐振频率搜索、频率自动跟踪以及换能器输出功率的自动调节等进行了测试分析,同时设计单因素对比测试,比较分析了与目前国内市面上主流品牌机型在搜频精度、温度控制以及洁治效果的性能差异。测试结果表明,本设计能快速搜索到频率范围在28KHz-35KHz的换能器谐振频率,搜频响应时间可达0.25ms,平均搜频误差在11Hz左右,并能够对谐振频率进行自动跟踪,使换能器长时间稳定工作且温度保持在39℃左右,同时智能调节换能器输出功率,提高用户操作效率,进一步证明了本设计具备良好的工作性能。

基于STM32的超声洁牙机智能驱动控制系统的研究与应用

这是一篇关于超声洁牙机,STM32单片机,谐振,频率跟踪,智能调节的论文, 主要内容为超声洁牙机利用高频振荡的电信号,经压电陶瓷换能器转变为机械振动,激励工作头共振,从而将牙结石、牙渍等敲击下来实现洁牙。超声驱动控制系统作为超声洁牙机的核心部件,直接影响超声洁牙机的性能。目前,超声洁牙机在实际应用中普遍存在难以快速搜索到换能器谐振频率、长时间工作引起大功率器件温度升高导致谐振漂移、换能器输出功率不足等问题,为了解决上述问题,本文对基于STM32单片机的超声智能驱动控制系统进行了研究,其主要内容由三部分组成:(1)设计开发了超声智能驱动控制硬件系统,该系统以STM32单片机为控制中心,利用TL494构建高频振荡信号发生电路。设计通过半桥逆变功率放大电路对振荡信号进行功率放大,并使用压控调压电路对换能器输出功率进行调节。系统采用相位检测法实现谐振频率的自动跟踪,以及设计电感串联电路调谐换能器的阻抗匹配。此外,以触摸显示屏作为操作平台,设计了简洁明了的人机交互界面。(2)开发实现了超声智能驱动控制系统软件,主要包括:一是提出基于梯度上升法的快速搜频算法,实现对换能器谐振频率的搜索,提高了系统的响应速度;二是提出基于自适应PID的快速频率跟踪算法,实现对振荡电路输出频率的自动调节,达到频率跟踪目的;三是设计自动增量电压实现换能器输出功率的智能调节,提高工作效率。(3)搭建系统测试平台,对研制的驱动控制系统进行性能测试。本文主要对谐振频率搜索、频率自动跟踪以及换能器输出功率的自动调节等进行了测试分析,同时设计单因素对比测试,比较分析了与目前国内市面上主流品牌机型在搜频精度、温度控制以及洁治效果的性能差异。测试结果表明,本设计能快速搜索到频率范围在28KHz-35KHz的换能器谐振频率,搜频响应时间可达0.25ms,平均搜频误差在11Hz左右,并能够对谐振频率进行自动跟踪,使换能器长时间稳定工作且温度保持在39℃左右,同时智能调节换能器输出功率,提高用户操作效率,进一步证明了本设计具备良好的工作性能。

LEU读写测试工具的设计与实现

这是一篇关于LEU编程和测试,S接口,FSFB/2协议,Android开发,STM32单片机的论文, 主要内容为中国铁路高速发展过程中的列车运行安全离不开点式应答器传输系统的防护,作为应答器系统中的核心接口设备,LEU(Lineside Electronic Unit,地面电子单元)承担着将众多固定以及可变信息从地面传至车载主机的重要作用,其工作状况和各项配置的正常与否直接关系到运行安全。如今,CTCS系统(Chinese Train Control System,中国列车运行控制系统)中多数使用法国阿尔斯通取得自主知识产权的欧洲标准化LEU设备,但法国阿尔斯通配备的BEPT(Beacon and Encoder Programming and Test tool,应答器、LEU编程和测试工具)具有体积庞大、使用不便的缺点,使得LEU维护的工作效率十分低下,过程繁琐。本论文所研究的LEU读写测试工具是对法国阿尔斯通BEPT的部分改进,旨在提高LEU维护和测试过程中的工作效率,而且本工具预留的数据上传接口,能为高速铁路信号智能运维提供数据支撑。本文从LEU的生产制造过程和实际现场使用两方面需求出发,运用Android开发技术和单片机技术,以蓝牙作为通信方案,开发并实现了一种LEU读写测试工具。本文开展的核心工作包括:1)基于LEU的测试和维护需要,以及LEU通信接口S接口的特性,提出本工具的系统架构、系统需求,并将需求划分为接口需求和功能需求,然后依据需求,分别对工具的上位机和下位机进行架构设计;2)具体阐述上位机Android APP的设计过程及实现方法,着重研究了FSFB/2(Fail Safe Bus second generation,第二代现场总线故障安全)安全协议的实现,并将FSFB/2安全协议运用于实际需求,设计并实现了LEU读写功能,并对本系统的数据进行有效管理;3)设计并开发了独立硬件板卡作为本系统的下位机,以STM32F407单片机作为硬件控制核心,完成了下位机的硬件设计和软件设计,实现电源管理、蓝牙通信、灯显控制等主要功能;4)通过编写测试案例,搭建测试环境,联合上位机和下位机完成了系统功能性测试,对LEU读写测试工具的可用性进行了验证。论文所开发的LEU读写测试工具,可以达到便捷地对LEU上行链路测试和维护的目的,本系统具有极强的现实需求,大大提升了LEU维护的工作效率和工作灵活度。在后续的工作中,还会对本系统的功能开展进一步的研究,使其更匹配实际工作场景。

LEU读写测试工具的设计与实现

这是一篇关于LEU编程和测试,S接口,FSFB/2协议,Android开发,STM32单片机的论文, 主要内容为中国铁路高速发展过程中的列车运行安全离不开点式应答器传输系统的防护,作为应答器系统中的核心接口设备,LEU(Lineside Electronic Unit,地面电子单元)承担着将众多固定以及可变信息从地面传至车载主机的重要作用,其工作状况和各项配置的正常与否直接关系到运行安全。如今,CTCS系统(Chinese Train Control System,中国列车运行控制系统)中多数使用法国阿尔斯通取得自主知识产权的欧洲标准化LEU设备,但法国阿尔斯通配备的BEPT(Beacon and Encoder Programming and Test tool,应答器、LEU编程和测试工具)具有体积庞大、使用不便的缺点,使得LEU维护的工作效率十分低下,过程繁琐。本论文所研究的LEU读写测试工具是对法国阿尔斯通BEPT的部分改进,旨在提高LEU维护和测试过程中的工作效率,而且本工具预留的数据上传接口,能为高速铁路信号智能运维提供数据支撑。本文从LEU的生产制造过程和实际现场使用两方面需求出发,运用Android开发技术和单片机技术,以蓝牙作为通信方案,开发并实现了一种LEU读写测试工具。本文开展的核心工作包括:1)基于LEU的测试和维护需要,以及LEU通信接口S接口的特性,提出本工具的系统架构、系统需求,并将需求划分为接口需求和功能需求,然后依据需求,分别对工具的上位机和下位机进行架构设计;2)具体阐述上位机Android APP的设计过程及实现方法,着重研究了FSFB/2(Fail Safe Bus second generation,第二代现场总线故障安全)安全协议的实现,并将FSFB/2安全协议运用于实际需求,设计并实现了LEU读写功能,并对本系统的数据进行有效管理;3)设计并开发了独立硬件板卡作为本系统的下位机,以STM32F407单片机作为硬件控制核心,完成了下位机的硬件设计和软件设计,实现电源管理、蓝牙通信、灯显控制等主要功能;4)通过编写测试案例,搭建测试环境,联合上位机和下位机完成了系统功能性测试,对LEU读写测试工具的可用性进行了验证。论文所开发的LEU读写测试工具,可以达到便捷地对LEU上行链路测试和维护的目的,本系统具有极强的现实需求,大大提升了LEU维护的工作效率和工作灵活度。在后续的工作中,还会对本系统的功能开展进一步的研究,使其更匹配实际工作场景。

基于STM32的鱼体外自动化授精系统设计

这是一篇关于STM32单片机,龙门同步带,蠕动泵,人机交互,三轴定位精度,清洗装置的论文, 主要内容为多种鱼类都是采取体外受精的方式来进行繁殖,但是由于天敌、温度和能量等因素的影响,导致鱼体外受精时的受精率大幅下降。为提高受精率,通常采取人工授精的方法来进行鱼的体外授精。人工进行体外授精费时费力,且成本较高,所以本课题基于STM32单片机实现沉性卵鱼类体外授精系统的研发,进行了鱼体外授精装置机械结构和控制系统设计,评估了自动授精系统的关键参数。本课题研究内容如下:(1)鱼体外授精系统机械结构设计。设计了鱼体外授精系统的总体结构,包括授精运动平台、精子定量施放装置和清洗装置。其中,授精运动平台采取的是龙门模组形式,选取同步带传动方式,通过三维运动控制和路径规划实现精子施放管和搅拌器的预设移动及精子和卵子的搅拌均匀功能;精子定量施放装置中设计了连接板、蠕动泵、搅拌器和精子容器,实现了鱼精子的吸取和施放;清洗装置主要传动方式为齿轮齿条传动,将齿条固定在同步带滑台之上,通过步进电机的转动转化为齿条的平动,进而带动容器翻转排除多余液体。在Solid Works软件里创建了鱼体外授精装置的三维模型,并在Adams软件中进行运动学仿真。结果表明该机构各部件布局合理,能够实现设计功能。(2)鱼体外授精装置控制系统设计。选择了STM32F103ZET6单片机作为微控制器,确定了步进电机、步进电机驱动器、继电器、限位开关的型号,选择了KPHM100-HDB10型蠕动泵、EE-SX677-WR型限位开关、220 V转24 V直流开关电源,并对电路和接线方式进行了设计。通过开展试验确定了控制移液精度的蠕动泵运行时间和速度等关键参数,编写了装置的时序控制及蠕动泵、电机的运动控制程序,实现了基于斜升电流法的步进电机平滑启动和停止。此外,编写了主程序和子程序,并采用了VS2013软件中的MFC窗体程序开发平台,实现了人机交互界面的设计,具备用户管理、手动控制和自动控制功能。(3)设计并进行了鱼体外授精装置性能评价试验。其中包括精子和清洗液定量施放精度试验、同步带滑台定位精度试验以及清洗机构翻转最佳角度试验。实现对于10 ml精子递送每次的最大误差不超过0.27 ml,平均误差为0.14 ml,标准差为0.1396 ml;同步带单轴运动的平均误差不超过0.05 mm,同步带单轴运动定位精度为0.085 mm,重复定位精度为0.157 mm,多轴同步带的每次运动的最大误差不超过0.096 mm,同步带多轴运动定位精度为0.096 mm,重复定位精度为0.144 mm;清洗机构选用授精盘结构为容器上方开2排直径为2 mm小孔的结构,最优清洗方式是在容器翻转35°的时候停留3～5 s,让上层液体部分流出,最佳二次翻转角度停留在50°。试验结果表明,鱼体外自动化授精装置精子施放量满足试验要求,同步带单轴和三轴的定位精度能够满足装置需求,并且确定了清洗装置的最佳翻转角度,所设计的鱼体外自动化授精装置能够完成预设流程,满足功能要求。

基于体温监测和饮水行为记录的牛只监管耳标设计

这是一篇关于牛只监管,身份识别,耳温监测,饮水行为,STM32单片机的论文, 主要内容为畜牧养殖产业是我国农业农村经济的重要组成部分。为了促进养殖业进一步发展,我国出台“生物资产活体抵押”等政策帮助中小型牛场以及散养农户解决资金紧缺的问题。然而,当前我国牛只畜牧规模养殖和人工散养养殖并存,人工统计牛只数据时容易产生例如牛只头数底子不清、体温信息采集错误、录入信息错位等问题,不利于活体抵押监管。因此,为了辅助金融机构对牛只进行远距离活体监管,本文设计了一种基于体温监测和饮水行为记录的电子耳标,并基于物联网数据库实现了牛只监管。主要研究内容与结论如下:(1)设计了一种接触式低功耗牛只耳温监测模块。根据实际需求以及比较分析其他不同种类的牛只测温方式,最终选择使用Pt1000铂电阻作为温度传感器,设计了电源稳压模块、数据采集模块、数据无线传输模块和外围电路模块,实现了耳温高精度测量和低功耗长期运行的要求。测试结果表明,耳标温度测量误差小于±0.2℃。当使用1500 m Ah/3.7 V锂电池供电、且设定测量间隔为3 h时,电池寿命可达467 d,具有测量高精度性和稳定性高等特点,可为牛只体温表征及相关行为智能管理奠定基础。(2)设计了牛只身份与饮水行为结合测量的监测节点。使用超高频率无源无线射频(Radio Frequency Identification,RFID)标签和读卡器实现了不同牛只身份的准确识别,完成了连接电路、电源稳压电路、数据无线传输电路和外围电路的设计;设计了对应的软件部分,实现了记录牛只RFID标签信息与牛只饮水时间记录的功能。测试结果表明,身份识别与饮水时间监测模块测量RFID标签信息准确,平均识别距离为4.422 m,在30 s时间内,时间采集误差小于1 s。(3)基于远距离无线电(Long Range Radio,Lo Ra)通讯技术实现了适合于中小型牛场复杂环境的数据无线传输。选择了网络覆盖范围较大、使用功耗低的Lo Ra无线通信技术,终端节点采用LoRaWAN协议,Class A传输模式和OTAA入网方式,实现了数据传输至腾讯物联网云平台。经过牛场现场测试,在100 m的牛场范围内,系统丢包率小于0.9%,证明该无线通信方案可靠性高,切实可行。(4)完成了云端数据存储和移动终端数据显示和预警功能。使用腾讯提供的开发工具将小程序接口至移动微信端实现移动端对数据的实时查看和历史数据查询,并且根据实验结果在微信小程序中设立危险阈值,当牛只测量数据低于该阈值时,小程序会自动发出警示信息,实现远距离牛只智能监管。本研究设计的牛只监管系统可以实现不同牛只身份信息自动识别,同时对牛只耳温和饮水行为信息进行采集,实现测量数据移动端显示,满足设计要求。对实施远距离牛只个体监管有一定的推广价值。

基于STM32的小型猪舍远程监控系统设计

这是一篇关于猪舍环境,自动投料,STM32单片机,Zigbee,远程监控的论文, 主要内容为我国对猪肉的需要量非常大,是全球最大的生猪生产国以及消费国。因此,生猪养殖业健康、稳定发展,对稳定我国国民粮食供给具有重要意义。随着现代信息、通信技术的引入,养殖业发展逐步趋向于信息化和智能化的生产模式。四川是我国的养猪大省,目前只有少数大型猪企自动化程度比较高,可以自动化完成给猪舍投料、自动饮水和环境的自动调控。更多的农村散户还处于传统的小农户经营方式,圈舍利用率低,缺乏保温、降温等基本设施,难以为生猪提供良好的环境,导致生猪生产水平普遍很低。因此,本文以STM32单片机为主控制器,针对四川东部的农村散户,结合当地的气候条件和养殖环境,设计了一个成本低、易操作、易维护的小型猪舍远程监控系统,以减轻养殖户的工作负担、提高生猪养殖的生产水平。该系统可以实现在远程浏览器客户端和本地触摸屏对影响生猪养殖环境的重要因素温度的自动化调控,以及实现自动化投料功能,在生猪养殖监控应用方面具有实际价值。以下是本文所做的主要工作:(1)完成系统硬件设计。对系统整体框架进行设计,系统用户层设计两个人机交互端,一个是本地的触摸屏,一个是远程的浏览器客户端;系统传输层采用Zigbee+STM32+以太网的方式进行信息的远程传输;系统网络层STM32和浏览器客户端是通过Socket建立连接;系统感知层主要有温湿度传感器、自动喂食设备和控温设备。对主控制端和现场控制端设计选型。根据系统的硬件设计完成对系统硬件的驱动配置。(2)完成系统软件设计。软件部分主要分为人机交互功能、远程控制功能和Zigbee采集控制功能三个功能模块进行设计。在Keil开发环境下基于STM32Cube MX完成STM32上的主控程序设计。主控程序移植了Free RTOS实时操作系统、Lw IP网络协议栈和Fat FS文件系统,以便实现系统的任务调度、网络通信和网页文件的获取。人机交互功能软件设计,在em Win开发环境下做了人机交互界面,在模拟器Code Blocks里进行了功能的仿真调试,测试后将程序烧录进TFTLCD屏,完成触摸屏人机交互功能。远程控制功能软件设计主要是客户端猪舍控制系统Web页面设计和前后台交互设计并通过Socket套接字完成他们之间通信的建立。Zigbee采集控制功能软件设计,在IAR开发环境下基于Z-stack(Zigbee协议栈)完成Zigbee协调器和终端节点无线模块的软件程序。(3)系统测试和猪舍控制系统控制策略研究。通过实验测试表明:系统可以正常运行,人机界面友好,传感器模块可以完成温湿度的采集,并实时在本地和Web前端页面展示给用户,用户也可以实现在本地和Web前端页面对设备进行控制。通过对系统进行测试,发现系统能够实现预期的响应功能,但是反应速度较慢。因此综合猪舍内温度的控制要求,引入模糊控制来解决温度控制中实时性差的问题。给出了猪舍模糊控制PID温度控制原理图和猪舍模糊PID控制流程图。给猪舍控制系统设计了两输入三输出的模糊PID控制器,为今后给系统的算法方面进行升级提供了理论基础。