飞机程控牵引车行走驱动控制技术研究
这是一篇关于飞机牵引车,行走驱动系统,模糊PI控制,轨迹追踪的论文, 主要内容为飞机牵引车是机场路面上移动飞机的重要地勤设备,利用飞机牵引车移动飞机能显著提高机场调度管理和交通运维的工作效率,同时在节能减排、优化机场经济效益方面也发挥着非常大的作用。近几年无杆飞机牵引车在轻量化、能源可持续化领域发展迅速,新能源、轻量化飞机牵引车成为众多学者研究的对象。无杆飞机牵引车主要功能包括行走驱动和抱夹举升机轮两部分,行走驱动功能是实现飞机牵引的根本前提。本研究以纯电力驱动的无杆飞机牵引车为研究对象,研制一款飞机程控牵引车,匹配某型10吨飞机完成调度和牵引,应用于某型飞机陆上适配性试验。对飞机牵引车的驱动控制技术与轨迹追踪技术开展研究,主要研究内容及结论如下:(1)对飞机程控牵引车的布局结构进行分析,完成整车动力系统的理论计算。研究飞机与牵引车的相对运动关系,建立基于牵引车-飞机系统的物理学模型。(2)根据牵引车设计参数要求及应用场景,完成飞机程控牵引车动力系统设计。建立牵引车永磁同步电机矢量控制物理学模型,基于模糊PI控制设计双闭环矢量控制系统。对带有PI控制和模糊PI控制的矢量电机控制系统进行仿真分析,对比三相电流、转矩和转速的参数变化,并完成牵引车动力系统的软硬件设计。(3)根据飞机牵引车的车体功能要求,对整车的运动控制系统进行设计。完成控制系统相关的硬件选型和软件开发,实现牵引车基本的行驶驱动和飞机牵引功能。(4)结合牵引车-飞机系统相对运动关系,研究牵引车的导引方式,对比和分析程控导引系统的控制方法。基于纯追踪运动学模型完成轨迹追踪控制算法设计,仿真实验环境下直线工况平均偏差为4.12 cm,曲线工况轨迹跟踪平均偏差为8.91cm。(5)根据牵引车动力系统和程控导引系统的软硬件设计与分析,搭建飞机程控牵引车实车样机平台。对牵引车电机进行转速响应试验,模糊PI控制的矢量电机控制系统比常规PI控制响应速度更快,具有更强的环境适应性。完成牵引车带载状态的导引精度和停机精度测试试验,直线路径的平均偏差为4.65 cm,曲线路径的平均偏差为14.57 cm,综合工况下平均偏差为16.51 cm。试验结果表明,本文设计的牵引车电机驱动系统、运动控制系统及程控导引系统具有良好的控制效果,满足设计参数及指标要求。
飞机程控牵引车行走驱动控制技术研究
这是一篇关于飞机牵引车,行走驱动系统,模糊PI控制,轨迹追踪的论文, 主要内容为飞机牵引车是机场路面上移动飞机的重要地勤设备,利用飞机牵引车移动飞机能显著提高机场调度管理和交通运维的工作效率,同时在节能减排、优化机场经济效益方面也发挥着非常大的作用。近几年无杆飞机牵引车在轻量化、能源可持续化领域发展迅速,新能源、轻量化飞机牵引车成为众多学者研究的对象。无杆飞机牵引车主要功能包括行走驱动和抱夹举升机轮两部分,行走驱动功能是实现飞机牵引的根本前提。本研究以纯电力驱动的无杆飞机牵引车为研究对象,研制一款飞机程控牵引车,匹配某型10吨飞机完成调度和牵引,应用于某型飞机陆上适配性试验。对飞机牵引车的驱动控制技术与轨迹追踪技术开展研究,主要研究内容及结论如下:(1)对飞机程控牵引车的布局结构进行分析,完成整车动力系统的理论计算。研究飞机与牵引车的相对运动关系,建立基于牵引车-飞机系统的物理学模型。(2)根据牵引车设计参数要求及应用场景,完成飞机程控牵引车动力系统设计。建立牵引车永磁同步电机矢量控制物理学模型,基于模糊PI控制设计双闭环矢量控制系统。对带有PI控制和模糊PI控制的矢量电机控制系统进行仿真分析,对比三相电流、转矩和转速的参数变化,并完成牵引车动力系统的软硬件设计。(3)根据飞机牵引车的车体功能要求,对整车的运动控制系统进行设计。完成控制系统相关的硬件选型和软件开发,实现牵引车基本的行驶驱动和飞机牵引功能。(4)结合牵引车-飞机系统相对运动关系,研究牵引车的导引方式,对比和分析程控导引系统的控制方法。基于纯追踪运动学模型完成轨迹追踪控制算法设计,仿真实验环境下直线工况平均偏差为4.12 cm,曲线工况轨迹跟踪平均偏差为8.91cm。(5)根据牵引车动力系统和程控导引系统的软硬件设计与分析,搭建飞机程控牵引车实车样机平台。对牵引车电机进行转速响应试验,模糊PI控制的矢量电机控制系统比常规PI控制响应速度更快,具有更强的环境适应性。完成牵引车带载状态的导引精度和停机精度测试试验,直线路径的平均偏差为4.65 cm,曲线路径的平均偏差为14.57 cm,综合工况下平均偏差为16.51 cm。试验结果表明,本文设计的牵引车电机驱动系统、运动控制系统及程控导引系统具有良好的控制效果,满足设计参数及指标要求。
飞机程控牵引车行走驱动控制技术研究
这是一篇关于飞机牵引车,行走驱动系统,模糊PI控制,轨迹追踪的论文, 主要内容为飞机牵引车是机场路面上移动飞机的重要地勤设备,利用飞机牵引车移动飞机能显著提高机场调度管理和交通运维的工作效率,同时在节能减排、优化机场经济效益方面也发挥着非常大的作用。近几年无杆飞机牵引车在轻量化、能源可持续化领域发展迅速,新能源、轻量化飞机牵引车成为众多学者研究的对象。无杆飞机牵引车主要功能包括行走驱动和抱夹举升机轮两部分,行走驱动功能是实现飞机牵引的根本前提。本研究以纯电力驱动的无杆飞机牵引车为研究对象,研制一款飞机程控牵引车,匹配某型10吨飞机完成调度和牵引,应用于某型飞机陆上适配性试验。对飞机牵引车的驱动控制技术与轨迹追踪技术开展研究,主要研究内容及结论如下:(1)对飞机程控牵引车的布局结构进行分析,完成整车动力系统的理论计算。研究飞机与牵引车的相对运动关系,建立基于牵引车-飞机系统的物理学模型。(2)根据牵引车设计参数要求及应用场景,完成飞机程控牵引车动力系统设计。建立牵引车永磁同步电机矢量控制物理学模型,基于模糊PI控制设计双闭环矢量控制系统。对带有PI控制和模糊PI控制的矢量电机控制系统进行仿真分析,对比三相电流、转矩和转速的参数变化,并完成牵引车动力系统的软硬件设计。(3)根据飞机牵引车的车体功能要求,对整车的运动控制系统进行设计。完成控制系统相关的硬件选型和软件开发,实现牵引车基本的行驶驱动和飞机牵引功能。(4)结合牵引车-飞机系统相对运动关系,研究牵引车的导引方式,对比和分析程控导引系统的控制方法。基于纯追踪运动学模型完成轨迹追踪控制算法设计,仿真实验环境下直线工况平均偏差为4.12 cm,曲线工况轨迹跟踪平均偏差为8.91cm。(5)根据牵引车动力系统和程控导引系统的软硬件设计与分析,搭建飞机程控牵引车实车样机平台。对牵引车电机进行转速响应试验,模糊PI控制的矢量电机控制系统比常规PI控制响应速度更快,具有更强的环境适应性。完成牵引车带载状态的导引精度和停机精度测试试验,直线路径的平均偏差为4.65 cm,曲线路径的平均偏差为14.57 cm,综合工况下平均偏差为16.51 cm。试验结果表明,本文设计的牵引车电机驱动系统、运动控制系统及程控导引系统具有良好的控制效果,满足设计参数及指标要求。
基于电子海图的多船舶定位跟踪信息系统设计
这是一篇关于电子海图,定位跟踪,实时显示,轨迹追踪的论文, 主要内容为随着我国渔业经济的逐步发展,渔业产值的逐年上升,我国众多渔船的安全性受到关注。船舶交通服务系统(Vessel Traffic Service System,VTS)、甚高频数字交换系统(VHF Digital Exchange System,VDES)利用船舶自动识别系统(Automatic Identification System,AIS)等通信设备将在航船舶显示在电子海图上以进行监控和跟踪,有效保障船舶航行安全,但是近海仍有许多渔船未安装AIS设备,部分渔船虽安装了AIS B站,因其功率小、信号弱,经常不能显示在VTS、VDES的电子海图上,导致附近的商船不能及时发现这些渔船,产生相应的安全隐患。若发生撞船事故,肇事船逃逸,无法提供渔船位置和轨迹证据,则无法进行事故追责和赔偿。为解决上述问题,本文依托于企业实际应用项目,在项目设计使用的惯导系统硬件条件下,设计开发了一种基于电子海图的多船舶定位跟踪信息系统。本软件系统接收惯导信号接收机、AIS信号接收机发送来的信息,基于惯导通信协议和AIS通信协议完成了数据解析、显示和存储,软件结合了电子海图技术、.NET Framework技术、数据库技术等,在Visual Studio 2015平台上利用Winform和Dev Express框架使用C#语言作为设计和开发工具。本软件系统采用模块化开发,完成了电子海图模块、登录模块、串口模块、数据接收模块、船舶即时数据模块、数据记录模块、历史记录模块和SQL Server数据库开发,具有电子海图显示、多船舶定位显示轨迹跟踪、信息多样化展示、数据存储处理和历史数据查询轨迹追踪功能。实现了管理中心工作人员的实时监控,同时将船舶航行数据保存在数据库中,发生事故时进行船舶位置查询和轨迹追踪,用于提供证据以进行事故追责,从而保障船舶航行人员的生命财产安全。经过实验室测试后,完成了现场安装调试测试,系统能够稳定可靠地运行,达到了甲方要求且完成了项目结题。本系统具有实际应用价值与意义,其思想和成果不但可应用在渔船管理领域,也可以应用到舰船编队和航空编队相关领域。
飞机程控牵引车行走驱动控制技术研究
这是一篇关于飞机牵引车,行走驱动系统,模糊PI控制,轨迹追踪的论文, 主要内容为飞机牵引车是机场路面上移动飞机的重要地勤设备,利用飞机牵引车移动飞机能显著提高机场调度管理和交通运维的工作效率,同时在节能减排、优化机场经济效益方面也发挥着非常大的作用。近几年无杆飞机牵引车在轻量化、能源可持续化领域发展迅速,新能源、轻量化飞机牵引车成为众多学者研究的对象。无杆飞机牵引车主要功能包括行走驱动和抱夹举升机轮两部分,行走驱动功能是实现飞机牵引的根本前提。本研究以纯电力驱动的无杆飞机牵引车为研究对象,研制一款飞机程控牵引车,匹配某型10吨飞机完成调度和牵引,应用于某型飞机陆上适配性试验。对飞机牵引车的驱动控制技术与轨迹追踪技术开展研究,主要研究内容及结论如下:(1)对飞机程控牵引车的布局结构进行分析,完成整车动力系统的理论计算。研究飞机与牵引车的相对运动关系,建立基于牵引车-飞机系统的物理学模型。(2)根据牵引车设计参数要求及应用场景,完成飞机程控牵引车动力系统设计。建立牵引车永磁同步电机矢量控制物理学模型,基于模糊PI控制设计双闭环矢量控制系统。对带有PI控制和模糊PI控制的矢量电机控制系统进行仿真分析,对比三相电流、转矩和转速的参数变化,并完成牵引车动力系统的软硬件设计。(3)根据飞机牵引车的车体功能要求,对整车的运动控制系统进行设计。完成控制系统相关的硬件选型和软件开发,实现牵引车基本的行驶驱动和飞机牵引功能。(4)结合牵引车-飞机系统相对运动关系,研究牵引车的导引方式,对比和分析程控导引系统的控制方法。基于纯追踪运动学模型完成轨迹追踪控制算法设计,仿真实验环境下直线工况平均偏差为4.12 cm,曲线工况轨迹跟踪平均偏差为8.91cm。(5)根据牵引车动力系统和程控导引系统的软硬件设计与分析,搭建飞机程控牵引车实车样机平台。对牵引车电机进行转速响应试验,模糊PI控制的矢量电机控制系统比常规PI控制响应速度更快,具有更强的环境适应性。完成牵引车带载状态的导引精度和停机精度测试试验,直线路径的平均偏差为4.65 cm,曲线路径的平均偏差为14.57 cm,综合工况下平均偏差为16.51 cm。试验结果表明,本文设计的牵引车电机驱动系统、运动控制系统及程控导引系统具有良好的控制效果,满足设计参数及指标要求。
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